在分析经典轨迹跟踪控制律缺点的基础上，算法中引入了机器人位姿误差的纵坐标误差以加速机器人的轨迹逼近速度，并采用人工场和位姿误差协同作用来共同完成机器人的导向控制。
In the proposed control method, a state differential feedback procedure is used to stabilize the robot and an artificial field combined with the posture error is introduced to navigate the robot.
机器人，炮，雷达都有一个旋转的加速度吗？
Do the robot, turret, and radar have a rotational acceleration?
机器人的运动学分析，是求解机器人的输入与输出构件之间的位置、速度和加速度之间的关系。
The kinematics analysis of the robots will work out the relations between the positions, velocities and accelerations of the input and output components.
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