最终，得到稳定的主运动轨迹。
主运动链的运动学分析采用指数积公式。
The kinematic analysis of the major chain can be done by the product exponentials formula.
牛头刨床主运动机构的设计，实际上是一个平面六杆机构的设计。
Design of the mechanism is actually one of a six-bar linkage.
牛头刨床主运动机构的设计，实际上是一个平面六杆机构的设计。
Design of the mechanism is actually one of a six-bar linkage.
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