Feedforward control was adopted in position loop and it improved performance.
系统中位置环采用前馈控制，提高了位置控制性能。
In the position loop, the fuzzy controller and the feedforward compound controller are used.
其中位置控制环采用模糊控制，并进行前馈补偿，构成复合控制。
In the position loop, the fuzzy controller and the feedforward compound controller are used.
其中位置控制环采用模糊控制，并进行前馈补偿，构成复合控制。
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