因此本文根据机器人动力学模型的性质设计了一种利用机器人工作空间理想轨迹控制的自适应前馈控制方法，并对自适应控制下系统的稳定性进行了分析。

So an adaptive feed forward control method is proposed, this method basing on robot dynamics adopts ideal trajectory on workspace to control robot, its stability is analyzed.

youdao

因此本文根据机器人动力学模型的性质设计了一种利用机器人工作空间理想轨迹控制的自适应前馈控制方法，并对自适应控制下系统的稳定性进行了分析。

So an adaptive feed forward control method is proposed, this method basing on robot dynamics adopts ideal trajectory on workspace to control robot, its stability is analyzed.

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