本文将干扰和参数不确定性等效为系统的外界干扰，利用时延性对不确定性进行在线估计，并根据全程滑模的特点采用等效控制方法设计控制器。
The new controller regards the influence of unknown disturbances and parameter uncertainties as an equivalent disturbance and generates an on-line estimation by the mechanism of time daley.
本文将干扰和参数不确定性等效为系统的外界干扰，利用时延性对不确定性进行在线估计，并根据全程滑模的特点采用等效控制方法设计控制器。
The new controller regards the influence of unknown disturbances and parameter uncertainties as an equivalent disturbance and generates an on-line estimation by the mechanism of time daley.
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