接着选取PUMA560机器人作为擦玻璃的机器人模型，采用D-H法对PUMA560机器人的结构参数以及在空间的位置进行了描述；

Then we choose PUMA560 as the robot model to wash the window and describe the robot in the space using the method of D-H.

youdao

接着选取PUMA560机器人作为擦玻璃的机器人模型，采用D-H法对PUMA560机器人的结构参数以及在空间的位置进行了描述；

Then we choose PUMA560 as the robot model to wash the window and describe the robot in the space using the method of D-H.

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