大犰狳体型较大，通常体重为27千克，最重可达32.3千克，身长89.5厘米，身体的三分之一到五分之二的部分是尾巴。大犰狳是犰狳中体型最大的一种，体色黑褐，体长为75—100厘米，尾长约50厘米，体重60千克。在它的头顶上被有鳞片，就像戴着一付头盔，两侧长着一对圆形的小耳朵，嘴巴尖而长，口中生有100多颗同型的牙齿，超过一般哺乳动物数倍之多，但这些牙齿均弱小而无力，并且缺少门齿和犬齿，不能进行自卫，老年以后逐渐脱落。
身体可以分为前、中、后三段，外面都被有一层由小骨片组成的、如瓷砖般排列的骨质鳞片，如同硬甲一般保护着身体，前段和后段的骨质鳞片连成像乌龟壳一样的整块结构，不能伸缩，中段的鳞片呈条带状环绕而形成“绊”，有筋肉相连，其中3—4条在颈部，11—13条在背部，可以自由伸缩，从而增加了身体的灵活性，甚至可以快速奔跑。拖在身后的长长的尾巴和四肢上也均有鳞甲，鳞片之间长有稀疏而粗糙的毛。腹部没有鳞，生长着较为浓密的毛。它的四肢十分粗壮，趾上的爪尖锐而强硬，十分有力，其中第三爪较为弯曲，全长20厘米左右，但只适于挖掘而不适于与天敌搏斗。