从某种意义上说，有国家出现就有了国际关系。但是古代对国际关系的研究没有形成一个学科，而是主要散见于古典政治学，历史学，哲学的某些部分。如：《伯罗奔尼撒战争史》和中国古代的《战国策》等。国际关系形成一门独立的学科是20世纪的事情。1919年英国威尔士大学设立第一个国际关系教席一般被认为是国际关系学科建立的标志。但直到20世纪70年代它才有了比较象样的可称为一门学科的轮廓，国际关系学者们在理论体系，主要概念，研究方法和主要研究对象等方面开始出现明显的共同点。直至今天，国际关系仍不能算得上是一门比较成熟的社会科学，但是从现实中已经涌现的大量国际关系研究的专业机构，学术刊物乃至时事报刊看，国际关系已经成为了一门独立性较强的学科。