鹿瞪羚头体长140～165厘米，肩高90～120厘米，尾长25～35厘米，体重40～75千克。是所有小羚羊中最大的，鹿瞪羚至少有两个亚种，颜色差别很大，东部亚种，如红颈鹿瞪羚（Nanger dama ruficollis），皮毛是明亮的红褐色并有白色领。鹿瞪羚在分布范围是从东到西染色程度增加，最西部的亚种穆霍尔鹿瞪羚（Nanger dama mhorr），上体除了臀部几乎完全红色。它的喉咙处有一个白色的小斑，红色的脸颊上有苍白斑块，从眼睛到嘴角有细的黑色条纹。所有的鹿瞪羚都有细腿和细长的脖子，以及S形的角，雄性的更大更结实。
体质强壮；有适合长跑的腿；脚上有4趾，但侧趾比鹿类更加退化，适于奔跑；门牙和犬齿均退化，但下门牙保留，下犬齿门齿化，三对门齿向前倾斜呈铲子状，由于以比较坚硬的植物为食，前臼齿和臼齿为高冠，珐琅质有褶皱，齿冠磨蚀后表面形成复杂的齿纹。
