原始社会里人们放牧牲畜时，就开始制作鞭子抽打动物，后来移到人与人之间，用于对犯罪者实行惩罚。鞭打人的身体只伤皮肉，一般情况下不伤筋骨，所以古时称之为薄刑。春秋时，臧文仲对鲁僖公说：“大刑用甲兵，其次用斧钺，中刑用刀锯，其次用钻笮；薄刑用鞭扑。”当然，说鞭扑是轻刑，这是和各种伤残人的肢体的酷刑相比较而言的。鞭扑时将人打得皮开肉绽，鲜血淋漓，有不少人曾被鞭打致死。因此，也把鞭扑列为酷刑之一。
鞭扑
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