据考：靖边跑驴根据地理、历史、生产方式以及光绪年间《县志》对“社火”的记载证明，在清代已很盛行。当地有关靖边跑驴的传说有三种：其一说：靖边跑驴最早是来自神话《八仙过海》中的“张果老倒骑毛驴”这一民间故事，民间艺人根据这一故事编创并流传至今。其二说：在明成化年间是由靖边民间艺人姚福有根据当地盛兴的“跑竹马”改编发展而成的。其三说：是从民国初由定边、安边流传到靖边的。这三种传说，看起来都有一定的由来和依据，虽然当地志书及其它资料、碑文中没有明显提及到跑驴的踪迹，但根据现在靖边民俗跑驴的艺术水平，普及程度，舞蹈本身的古朴韵味，以及靖边群众世代春节“闹社火”离不开跑驴的习惯，说明这是一种古老的艺术品种。近年来，靖边跑驴已蜚声国内外舞坛，它以耐人寻味的乡土风情和浓郁质朴的生活气息为百花园中添了土香土色、清新瑰丽的色彩。
可以说，陕北靖边跑驴是在独特的地理环境、悠久的历史及浓郁的民间文化氛围孕育下产生的。旧时以“社火”尾子出现的“靖边跑驴”、“张公背张婆”、“大头和尚戏柳翠”、“二贵摔跤”、“霸王鞭”等民间杂耍和舞蹈，解放后，由于文化事业的繁荣发展，使之得以发扬光大。文革十年，靖边跑驴停演。一九七六年，任孝同志任文化馆馆长后，由副馆长陈云同志和李智、米立中等同志组成专门班子，展开了对民族民间文化遗产的搜集、挖掘工作。在他们辛勤工作下，一九七八年把跑驴这一社火尾子加以改革提高，于一九七九年编创为12分钟的舞蹈小剧《探亲路上》，推上艺术舞台，参加了榆林市春节文艺调演，并获得一等奖，使之艺术水平得以升华。因而靖边跑驴一时走红。从地市到省城直至首都北京参加演出，并参加了中国农业电影制片厂《泥土的芳香》的拍摄，直至出国到法国、瑞士、前苏联等国进行文化交流，使陕北靖边跑驴在国内外产生了较大的影响。