永乐二年庶吉士，就学文渊阁，诵书不称旨，即日遣戍江南。数日复之。自此刻厉为学，累迁侍讲。仁宗时，上言时政十五事，忤旨下狱。既与李时勉同改御史，直声震一时。宣宗初，上书大学士杨士奇曰：“太祖高皇帝奄有四海，太宗文皇帝再造寰区。然犹翼翼兢兢，无敢豫怠。先皇帝嗣统未及期月，奄弃群臣。揆厥所由，皆憸壬小夫，献金石之方以致疾也。去冬，简以愚戆应诏上书，言涉不敬，罪当万死。先皇帝怜其孤直，宽雷霆之诛，俾居方路，抚躬循省，无可称塞。伏见今年六月，车驾幸天寿山，躬谒二陵，京师之人瞻望咨嗟，以为圣天子大孝。既而道路喧传，礼毕即较猎讲武，扈从惟也先士干与其徒数百人。风驰电掣，驰逐先后。某闻此言，心悸胆落。夫蒐苗猕狩，固有国之常经。然以谒陵出，而与降将较猎于山谷间，垂堂之戒，衔橛之虞，不可不深虑也。执事四朝旧臣，二圣元辅，于此不言，则孰得而言之者？惟特加采纳，以弘靖献之思，光弼直之义。” 寻擢工部右侍郎，两使安南。时黎利言其主陈皓已死，而张筵设女乐。汝敬叱之，利惧谢。还督两浙漕运，理陕西屯田，多所建置。坐受馈，充为事官。英宗立，遇赦，汝敬误引诏复职，复逮系。以在陕措置劳，宥死戍边。寻复职，莅故任。塞上有警，汝敬往督饷。遇敌红城子，中流矢，坠马得免。以疾告归，卒。