周公东征之后，周成王将
商朝遗民六族和泰山之南的土地、人民封给周公，为鲁国。由于周公需要留在朝中，因此派其长子伯禽赴鲁国就任。伯禽到任之后，在姜太公的齐国军队支援下平定了淮夷和徐戎的叛乱，奠定了
周朝在
淮河以北地区的统治。在进军过程中，伯禽在费地作《费誓》激励士气，这篇文辞被记记载在《尚书》之中。
伯禽与齐国第二代君主齐丁公、卫国第二代君主卫康伯以及
晋国第二代君主晋侯燮共事周康王。周康王分三位诸侯以珍宝之器。
伯禽在位共46年，鲁国在他的统治下成为著名的“礼仪之邦”，疆域北至泰山、南达徐州、东至黄海、西抵阳谷一带，成为在今山东境内与齐国抗衡的大国。
