吴虔裕，许州许田人。父徽，左屯卫将军。虔裕少为郡吏，汉祖镇许，爱其精谨，署以右职。及移镇太原，以虔裕从。开国，擢为引进使，转内客省使。时镇州节度刘在明卒，遣虔裕率兵巡护。隐帝即位，召为宣徽北院使。

周祖讨三叛，以虔裕为河中行营都监，率护圣诸军五千以往。李守贞出兵五千余，设梯桥，分五路于长连城西北以御周祖。周祖令虔裕率大军横击之，蒲人败走，夺其梯桥，杀伤大半。师还，赐袭衣、玉带。会枢密使杨邠上言求解职，隐帝遣人谕邠曰：“枢机之任，非卿不可，卿何听间离而为此请耶？”使至而虔裕在坐，即飏言曰：“机要重地，非可久处，俾后来者迭居可也。”使还以白帝，帝怒，出虔裕为郑州防御使。乾祐末诛大臣，急诏入朝，命将兵守澶州。及留子陂战败，遂降周祖。广顺初，遣还，赐以袭衣、玉带、鞍勒马。从周祖讨慕容彦超，破之。改汝州防御使，历右卫、左金吾卫二大将军兼街仗使。

太平兴国六年，迁右千牛卫上将军，仍判左街仗事。虔裕掌金吾三十余年，端拱初卒，年八十八，赠太尉。

虔裕性简率，言多轻肆。右金吾上将军王彦超告老，虔裕语人曰：“我纵僵仆殿阶下，断不学王彦超七十致仕。”人传笑之。每朝会及从游宴，太宗怜其寿高，常慰抚之。子延彬，至仪鸾副使，延彬子仁美，至内殿崇班。