孔子的弟子。
复姓司马，名耕，一名犁，字子牛。宋国人。
《史记·仲尼弟子列传》提到过他，说他“多言而躁”。
相传为宋国大夫桓魋的弟弟。
传说他的哥哥桓魋，参与宋国叛乱，失败后逃跑，司马牛也被迫离宋逃亡到鲁。故《论语》中有“司马牛忧曰：‘人皆有兄弟，我独亡（无）。’”言有兄犹无。而他的同学子夏则回答说：“四海之内，皆兄弟也。”
《论语·述而》中有“子曰：‘天生德于予，桓魋其如予何？’”公元前492年，孔子从卫国去陈国时经过宋国。桓魋听说以后，带兵要去害孔子。当时孔子正与弟子们在大树下演习周礼的仪式，桓魋砍倒大树，而且要杀孔子，孔子连忙在学生保护下，离开了宋国，在逃跑途中，他说了这句话。
【原文】
司马牛忧曰：“人皆有兄弟，我独亡①。”子夏（注：卜商，字子夏）曰：“商闻之矣：死生有命，富贵在天。君子敬而无失②，与人恭而有礼，四海之内皆兄弟也。君子何患乎无兄弟也？”
【注释】
①亡：无。 ②敬而无失：在《公冶长》一篇里，孔子曾经赞扬晏子“善与人交，久而敬之”这里的敬而无失就是久而敬之的意思。
【译文】
司马牛忧愁地说：“人家都有兄弟，唯独我没有。”子夏说：“我听说过：‘生死命中注定，富贵由天安排。’君子（只要）认真谨慎没有过失，对人恭敬而有礼貌，天下的人都是兄弟呀。君子何必忧愁没有兄弟呢？”