卡蒙斯于1524年12月生于里斯本的一个小贵族家庭（恰当那个月是葡萄牙著名航海家达伽马逝世的当月）。父亲是船长，死于印度的果阿。卡蒙斯由母亲抚养成人，曾进科英布拉大学学习。他勤奋好学，对历史、文学，特别是希腊和拉丁古典文学有浓厚兴趣。他可能在科英布拉学人文科学，他的一个叔叔在那里的一个著名的修道院做修士。1542年他回到里斯本，过着放荡的生活。

年轻时卡蒙斯曾赴摩洛哥与摩尔人作战，并丧失一眼。1552年他回到里斯本。据说他在那里用刀刺伤了一名法庭官员的脖子，为此他被关押到1553年3月，以到印度为国王服务为代价他获释。在果阿他因负债又被关押。他将果阿称为是“所有正当人的继母”，但他研究当地的习俗以及地理和历史。他还参加了去马拉巴海岸和红海的远征队。1556年他赴澳门并在那里升为军官。1558年他开始回国。他的船在湄公河上失事，他依靠浮板得生，并救得了他的手稿，但失去了他的中国爱人（Ti-Na-Men）。在莫桑比克他又一次被拖延，直到1570年才得以回到里斯本。1572年他发表了《卢济塔尼亚人之歌》，诗中“陆止于此，海始于斯”的名句被雕刻在罗卡角的纪念碑下，以示对航海人和大海的尊重。葡萄牙国王授予他一份养老金，但1578年国王塞巴斯蒂昂战败身亡后这份养老金也停了。此后在他生命的最后两年里卡蒙斯穷途潦倒，只有一个从澳门一直跟随他的名为João的仆人服侍他。

1580年，葡萄牙被西班牙兼并，阿维什王朝灭亡。这一年也是卡蒙斯逝世的年代。葡萄牙香料贸易帝国的辉煌从此也就随着这位歌颂它的诗人一起，永远的沉睡在了杰罗尼莫修道院里面。

卡蒙斯生活那个年代，正是葡萄牙殖民帝国建立并走向繁荣的初期，他出生的时候，葡萄牙还只是个雏形的殖民帝国，而他去世的时候，则是葡萄牙帝国开始衰落的阶段。可以说，卡蒙斯的一生，亲眼目睹和经历了葡帝国的发展、扩张和走向衰落。

卡蒙斯是葡萄牙文学史上最重要的诗人。塞万提斯和洛佩·德·维加等对他都表示高度的赞赏。塞万提斯称他为“葡萄牙的珍宝”。

卡蒙斯的主要著作是史诗《卢济塔尼亚人之歌》（又译《葡萄牙人之歌》）。全诗长达 9,000多行，共分10章，描写航海家瓦斯科·达·伽马远航印度的事迹。作品歌颂了葡萄牙的历史和卢济塔尼亚人（即葡萄牙人）的聪明才智和不畏艰险的精神。史诗的内容模仿希腊、罗马的古典史诗，写了天上诸神对人间生活的干预，但是对于海上的景色、风暴和水手的生活以及他们与大自然的斗争，则用写实的笔法；而对于非洲、印度各国社会情况的描写，则又纯粹出于诗人的想象。

史诗以对塔古斯河水中仙女的祈求和对国王塞巴斯蒂安的献词开始，描写达·伽马率领的船队航行在从未有人航行过的大海之上。天上诸神在奥林波斯山会晤，维纳斯和马尔斯表示愿意帮助卢济塔尼亚人，尼普顿表现为十分妒忌,而巴克科斯则表示反对,要加以阻挠。结果船队在莫桑比克遭到蒙巴萨人的袭击。后脱险来到梅林德，受到国王的盛情款待。达·伽马向国王进述了卢济塔尼亚人的由来和葡萄牙建国的历史，以及历史上的重大事件和英雄人物。离开梅林德后，尼普顿在巴克科斯的挑动下，掀起一场风暴，企图使达·伽马的船队覆没。卢济塔尼亚人在惊涛骇浪中英勇奋斗，终于在维纳斯帮助下航行到达加莱克特，并在回国途中一路受到维纳斯的保护。维纳斯在海中创造了一个风景优美、物产丰富的小岛，让船队休息。岛上的仙女向葡萄牙人讲述了宇宙的构造，预言了葡萄牙的未来，最后，一直伴送他们回到里斯本。

卡蒙斯沿着56年之前瓦科斯·达·伽马所开辟的东印度航线,到了葡萄牙在海外的殖民地,历时10余年。因此，这部作品是有现实基础的。但是，它又有浓厚的浪漫主义色彩，是葡萄牙文艺复兴时期最杰出的作品。

卡蒙斯的其他作品大部分是爱情诗，也有一部分诗篇是对社会不平现象的抗议。形式从传统的“雷同迪亚”到文艺复兴的新体裁，如十四行诗、牧歌诗、颂诗、挽诗等，无不具备。