高祖□□，散骑常侍，宁东将军，徐州大中正，彭州穆公。属魏室不纲，　朱陵虐，东京沦丧，□□西迁，陪奉舆，徙居关内。寻除镇北大将军，持节都督，河北诸军事，绥州刺史，因官食封，仍代居之。□鼓□□之，□北州之望。曾祖平，镇北大将军，朔方郡守，绥州刺史，上开府仪同三司，袭爵彭城郡开国公。祖懿，周骠骑大将军，仪同三司，随使持节，绥州诸军事，绥州摠管，□州刺史，□□郡开国公。父大俱，皇朝使持节(因)同、绥二州摠管，卄四州诸军事，绥州刺史，寻迁都督，左武卫将军，右骁卫大将军，胜、夏二州道行军总管，冠军大将军，镇军(北)大将军，上柱国，别封彭城郡开国公。

就是说，刘仁愿祖上西魏时代即徙居关中，历经西魏、北周、隋、唐诸朝代，镇守北部边防，并建立功勋，成为一方豪杰。其父刘大俱，现存唐史史料中，此人事迹不见于载；只是成书于中唐的《元和姓纂》一书卷5中，在谈及刘氏雕阴一系时稍有涉及，载云：“唐左武大(依据上引碑文，‘大’疑是‘卫’字)将军，绥州总管，义成公大俱。”为西晋时代“右贤王豹之后，绥州代为豪酋”。显然，其记载与上引《纪功碑》稍有差异。

贞观中期，刘仁愿因“地因膏腴，门承勋业，令闻之誉，佥议攸归”，起家为弘文馆学生，随后被选为右亲卫“膂力□健，胆气过人”曾经随唐太宗出巡外地“手格猛兽”，受到唐太宗的赏识，特受恩诏“入杖内供奉”。后参与贞观十九年(645)的征伐高句丽战争，因战功受到唐太宗的嘉奖，“超拜上柱国，别封黎阳县开国公，擢受右武卫凤鸣府左果毅都尉，压领飞骑于北门长上”贞观二十一年(647)，任行军子总管，随英国公李绩经略薛延陀，并迎接车鼻可汗，安抚九姓铁勒，因功“改授右□卫郎将，依旧□□供奉”。二十二年(648)，任行军子总管，经略辽东；同年，授右武卫神通府左果毅都尉。唐高宗永徽五年(653)，任葱山道行军子总管，随卢国公程知节出讨西突厥沙钵罗可汗阿史那贺鲁，唐军无功而还；此次出讨，苏定方为前军总管，可能因为此次共同出征，加深了苏、刘二人之私人关系；同时，由于刘氏的才干，为此后苏定方选拔刘仁愿随军出讨百济提供了可能。显庆元年，刘仁愿被授予左骁卫郞将。此期间，刘氏还作为唐朝廷全权代表，数次前往回纥铁勒抚慰，奔赴吐谷浑、吐蕃宣敕，均圆满完成使命。