本文以顺应结构与被保护结构的能量分配比例为依据,建立了两个被动顺应性评价指标:静态被动顺应性指标(SPCI)和准静态被动顺应性指标(KPCI),分别揭示了操作机器人在某个固定位形以及沿某一预定轨迹工作时缓解外部载荷的能力。
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准静态被动顺应性指标 KPCI
静态被动顺应性指标
Static passive compliance indicators
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