...换成相对于固定坐标系的方程，找出规律，分布4个子问题，成功地运用PME法得到自动求模块机器人逆解的算法-逆运动学指数积（PMEI）法。Windows环境下正逆解的自动生成说明了该方法的可行性。
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逆运动学指数积
Inverse kinematics exponential product
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SCARA运动学的研究中，以旋量，李群李代数为基础的POE指数积法求解运动学正解，逆解以及速度雅可比。
In the study of SCARA's kinematics, POE is used to obtain positive, inverse and jacobian solution, based of screw, Lie groups and Lie algebra.
youdao
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