...换矩阵 为各关节转换矩阵的连乘： (2) 根据Pieper准则，此类型机器人的后3个轴线 交 于共同的一点，可以得到其运动学逆问题(IKP) 的解析封闭解。机器人构件d 4 的末端点即J 4 ，J 5 ， J 6 共有交点O e 作为机器人末端位置点。
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○ 2 运动学逆问题(IKP-Inverse Kinematic Problems) 已知机器人 各构件的几何参数和机器人末端执行器相对于参考坐标系的位置 和姿态，求是否存在实现这个位姿的关节变量。
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运动学逆问题（Inverse Kinematic Problems，IKP）：已知机器人各构件的几何参 数和机器人末端执行器相对于参考坐标系的 位置和姿态，求解关节变量的大小。
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本文提出了一种新的求解操作器运动学逆问题的分解解法，它是对现有的代数解法和几何解法的综合。
This paper combines the algebraic method and geometric method and presents a new resolution meth-od of solving the inverse kinematic problems of manipulators.
在建立运动学数学模型时，运动学逆问题是给出操作器相对于基坐标系的位置和姿态，求解其关节变量。
While setting up mathematics model of kinematics, inverse problem against kinematics is to give out the position and pose of manipulator based on the base coordinates and solve its joint variable.
针对一个教学型多关节机器人的机械特点，不用一般的齐次转换的方法而是用简单的笛卡儿几何的方法解决了其运动学逆问题。
Aiming at the mechanism character of a multi axes robot the location kinematics negative problem was solved by simple Descartes geometry instead of general matrix transform.
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