把两足机器人步态综合方法分为参考轨迹法和自然动力学法两大技术流派。
Gait designs were divided into two main categories: reference trajectory and natural dynamics.
非生命物质，由于热力学和形态动力学约束，得到的自然发生的性质是丰富多彩的：矿物的硬度，金属的延展性，以及液体表面的张力。
Emergent properties arising via thermodynamic and morphodynamic constraints are abundant in non-life: the hardness of minerals; the malleability of metals; the surface tension of liquids.
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自然动力学法充分利用机器人和环境交互的动力学特性，与参考轨迹法最大的区别是不需要规划机器人的关节轨迹，也不需要轨迹跟踪，步态完全是两足机器人的机械和控制系统与环境相互作用而自发产生的．自然动力学法的显著特点是只需要提供很少的能量，就能实现十分自然和高效的步态． 自然动力学法的优点十分明显． (1)控制简单，如康奈尔大学的机器人只需要传感器检测脚和地面的接触状态，控制信号也只是简单的开关信号，并不需要复杂的计算，其中控制器的输入输出各只有8路开关信号，控制算法只有68行c++代码． (2)效率高，能量效率和人类步行相当．本田公司ASIMO的能量效率只有人类步行效率的1／10左右。高效率的主要原因是不需要精确的轨迹跟踪和部分关节没有驱动． (3)不需要繁琐的步态设计，步态自动产生． 自然动力学法目前主要的缺点是功能简单，目前只实现了三维直线步行和二维圆周步行． 自然动力学法的主要理论有McGeer 引提出的被动动力学理论和Pratt等 提出的虚模型控制理论． 因此，把自然动力学法分为被动动力学法和虚模型控制两个主要分支．
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