1965年，卢仲衡开始根据一些心理学原则编写实验教材，并进行实验。实验初始阶段，只限于初中数学一个学科，俗称“三本教学”。 “文革”期间，实验夭折两次。1981年春，“三本教学”被当时的中科院心理所所长潘菽更名为“自学辅导教学”并沿用至今。1982年，由卢仲衡主编的《中学数学自学辅导教材》由教育部批准正式出版，此项实验扩大到22个省市的177个实验班。1987年，总结其研究成果的专著《自学辅导心理学》出版，实验扩展到全国29个省市自治区的5000多个实验班。1989年，《中学数学自学辅导教材》由原国家教委教材审定委员会通过批准为正式试用教材。1990年，《自学辅导心理学》获原国家教委全国教育科学建国40周年优秀成果一等奖。1994年，《中学数学自学辅导教材》经原国家教委中小学教材审定委员会审查通过，作为九年义务教育教材，列入全国普通初级中学教学用书。同时，全国教育科学“七五”规划研究课题---“自学辅导教学促进认知过程的发展”，全国教育科学“八五”规划研究课题---“初中学生数学自学能力结构心理因素的实验研究”，全国教育科学“九五”规划研究课题---“自学辅导教学促进学生自学能力、自学习惯、自学信心的成长与迁移”，都展现了该实验在不同阶段的发展历程。至2002年，卢仲衡去世，由于种种原因，此项实验终止。