...式是基r生产者／消费者的，生产者设备发出的PDo叫做该设备的发送 PDO（TPDO），消费者设备接收的PDO叫做该设备的接收PDO（RPDO）。 每个PDO在对象字典中由两个对象捕述：通信参数和映射参数。
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