双脚支撑期
Leg support period
以上为机器翻译结果，长、整句建议使用 人工翻译 。
运用拉格朗日动力学方程对简化的机器人模型分别在单、双脚支撑期进行了动力学建模，得到了一个便于控制的动力学模型。
By Lagrange dynamic equations, the dynamic model of the simplified biped is given respectively in the period of single-foot support and double - foot support, and this model is easy to control.
youdao
应用推荐
模块上移
模块下移
不移动