占先式常用于实时系统，所以又称为占先式实时内核，占先式实时内核具有多任务机制。多任务机制是基于面向任务对象的，以任务为对象，以事件和时间为驱动，通过实时内核管理时间关键任务和任务的优先级，实现任务之间的调度、协同和仲裁。 1、支持外部异步事件中断、定时器中断、消息传递及任务消息到达时的调度； 2、支持基于任务优先级占先调度，多种实时调度策略； 3、任务的创建、运行、悬挂、唤醒与撤销； 4、定时器时钟管理，任务延时处理； 5、共享资源管理，保证任务的同步运行。 占先式内核最主要的特点就是系统总是运行优先级最高的任务。