发展历史早在1905年曾出现一种摩擦板式变速结构（IVT的雏形，）。它由圆盘和滚轮构成，结构简单，但由于摩擦造成的能量损耗大、温度高的原因，存在传递扭矩小和材料不耐用等缺点没有批量生产。20世90年代，英国的Torotrak公司开发了此种新型变速器并注册了专利，国际上一直视之为CVT，直至2003年3月在美国底特律举行的SAE年会上才将它单独分类为IVT。 结构特点由IVT变速机构由输入盘（横截面为弧槽）、动力滚子（半球形）和输出盘（形状同输入盘）组成 环形CVT 工作原理动力滚子夹在输入盘和输出盘之间，在中心轴两侧呈对称布置，同步工作，它们通过润滑油与输入输出盘的圆弧表面接触。通过改变滚子的角度可以改变滚子与输入输出盘的接触半径（类似CVT通过钢带/钢链的接触圆周力传递动力，IVT通过动力滚子的接触圆周力传递动力）从而实现速比变化。