在这里，总共提出了两种切换控制器，基于内模PID(IMC-PID)的切换控制器和最优切换控制器。其中基于IMC-PID的切换控制器对应两种切换律：P型切换律和PD型切换律。
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数字内模PID Digital IMC-PID
内模-PID控制 internal model-PID control
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