为了解决这些问题，对于上面的第三个阶段，本文提出了：(1)一种免疫系统遗传算法(immune system genetic algorithm，isga)以获得决定一个移动机器人运动控制的最佳控制参数。
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一种免疫系统遗传算法 ISGA
免疫系统遗传算法
Immune system genetic algorithm
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