上述例子中第一个是单纯加入了实时模块RTAI，在双内核方案的实现上采用了RTAI内核的RTHAL（实时硬件抽象层），第二个是加入实时模块的基础上进一步对RTAI的内存管理进行了改进。
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该平台通过RTAI 在Linux 上定义的一个实时硬件抽象层(RTHAL)来实现实时进程的最高优先级调用。
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The paper detailedly analyzes the realization fundamentals of RTAI through two aspects - RTHAL and RTAI function modules.
从rthal及rtai功能模块两方面入手，详细分析了RTAI的实现原理。
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