【Key words】 PM linear motor； direct drive； end effect； DSP；
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Cylinder linear PM motor 圆筒型直线永磁电动机
linear pm brushless dc motor 永磁直线无刷直流电动机的
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The PM brushless DC motor is a multi-variable and non-linear system.
永磁无刷直流电机控制系统是多变量和非线性的。
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