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Upon this frame, use matrix Lie group to express the rotation space, then base on Bayesian estimation framework, calculate the minimum mean squared error bounds which use the matrix Lie groups.
在这种框架中，利用李群来表示旋转空间，然后基于贝叶斯估计结构，计算了利用李群的表示的最小均方误差估计性能界限。
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