...较大区域中的采样数较少，算法需要大量的样本才能取得较好定位效果的不足， 提出了一种基于Voronoi图的蒙特卡罗定位算法（MCvD，montecarlolocalization basedonVoronoidiagram）。
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voronoi图的蒙特卡罗定位算法
这是一个很好的例子
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