当L 为常数时，式（6）描述的 观测器称为线性扩张状态观测器（Linear Extended State Observer，LESO）。如果用式（3）表示的实际 状态减去式（6）表示的估计状态，可得到观测器误 差的动态特性。
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linear extended state observer
线性扩展状态观测器
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