这种方法源出于吉布 斯（Gibbs）和阿沛耳（Appell）的伪坐标概念，其特点式利用广义速率代 替广义坐标描述系统的运动，并将矢量形式的力与达朗伯惯性力直接向特 定的基矢量方向投影...
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阿沛耳
Apel
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