通过分析支撑脚/地接触面上支反力的分布,获得支撑脚与地面间保持全接触的约束条件,这也表明了零力矩点(Zero Moment Point,ZMP)稳定性条件与全接触条件的存在差异。并给出了脚底板中间开槽有助于改善脚/地间接触状况的证明。
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通过分析支撑脚/地接触面上支反力的分布，获得支撑脚与地面间保持全接触的约束条件，这也表明了零力矩点(ZeroMomentPoint，ZMP)稳定性条件与全接触条件的存在差异。并给出了脚底板中间开槽有助于改善脚/地间接触状况的证明。
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