早在2007年，在卡内基梅隆大学与通用汽车合作的“自动驾驶城市挑战赛（Urban Grand Challenge）”中已经应用过类似的技术了。他们改装了一辆越野车，并取名为“Boss”。
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自动驾驶城市挑战赛
The self-driving City Challenge
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