图1 自抗扰控制器结构图 自抗扰控制器结构由跟踪微分器（tracking differentiator，TD）、扩张状态观测器（extended state observer，ESO）和非线性状态误差反馈律（n...
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由跟踪微分器
By tracking differentiator
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自抗绕控制器由三部分组成：跟踪微分器、扩张状态观测器和非线性状态误差反馈控制律。
The auto-disturbance rejection controller is composed of three parts: tracking-differentiator, extended state observer and nonlinear state error feedback control law.
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