详细阐述了罗德里格(Rodrigues)参数及改进型罗德里格(Modified Rodrigues )参数与四元数间的关系;推导了Rodrigues参数及改进型罗德里格参数微分方程和姿态阵,提出了后者避免奇异性的方法.
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改进型罗德里格
The improved Rodrigo
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