...个主机控制器上就能同设备进行通信； 在HCD 与 USBD 间的接口称为 主机控制器驱动接口(host controller driver interface， HCDI) ， 这层接口不被客户直接 访问， 所以也不是由 USB 具体完成。
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控制器中设计了专用接口电路，配合电机驱动器控制水下自航行器的推进器和航向部件。
Special interfaces are designed to control AUV's propeller, plane and rudder with the drivers of motors.
接口是数字控制器与伺服驱动器间的串行实时通信总线。
SERCOS (SErial Real-time Communication System) is the serial real-time communication fieldbus between digital controller and servo-driver.
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