区域控制误差即常规区域控制误差(ACE)，只考虑频率变化和交换功率变化，修正后的ACE还考虑了能量误差和时间误差，它们是因装置和调度存在偏差而导致的。利用MATLAB分别对双区域和三区域联合系统中的每个区域中的频率变化和功率变化进行仿真，结果表明，采用修正后的区域控制误差控制下的频率变化和功率变化要比未修正的控制性能好。其计算公式为：ACE=联络线功率交换误差+频率偏差乘以偏差系数。衡量某区域内发电和负荷的标准。
文中设计了三个控制误差区域，将控制器作用在合理的偏差范围内，避免了因控制测量误差而消耗大量燃料。
Three control error boxes enabling the controller to work in the reasonable error areas to avoid fuel wastage for the error measure were also allocated.
采用文中给出的鲁棒控制器，能保证机械臂的实际跟踪误差在有限时间内减少到预先给定的包含原点为内点的区域。
Results shows the following fact: it can be guaranteed that the practical tracking error in operating process of rigid robot manipulator attenuates to the given region around the origin.
在设计的控制器中，采用这种动态边界层，以使得跟踪误差收敛到这种边界层所确定的区域，保证闭环系统在给定时间区间上可实现完全跟踪。
We use a dynamic boundary layer for the controller design, where the initial rectified attractor is introduced and adopted for forming the boundary layer.
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