...机械手末端位 置与目标位置间的误差, 然后由规划系统根据DFFSR 的运 动学模型求出逆广义雅可比矩阵, 用分解运动速度控制 ( RMRC) , 求出各关节角速度 [ 2] 。需注意的是, 用左臂捕捉 目标时, 右臂不动, 可看成单臂捕捉目标的过程。
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分解运动速度控制
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Decomposition motion speed control
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