本书则是 以小脑模型 （ cerebellar model ）来进行非线性系统鉴别。小脑模型采用简易的代数运算，不像类神经网路需使用繁复的函数运算。
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以小脑模型
In a cerebellar model
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设计了以装配力信号为输入的小脑模型神经网络，建立了机器人复合柔顺装配作业的CMAC系统，收到良好的装配效果。
CMAC neutral network controller is designed, which receives the assembly force signals, CMAC System of Active-Passive compound Compliance in the Robotic assembly Process is setup, and good res...
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