为此，本文提出了一种包含两次重 采样的改进的多模型粒子滤波(EMMPF)算法，将各 模型的粒子数相对固定，把模型估计和状态估计分 开进行，并对各模型粒子的权单独归一化，利用模 型的似然函数更新模型...
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