一类头小、颈长，称蛇颈龙亚目(Plesiosauroidea)，另一类头大、颈短，称上龙亚目(Pliosauroidea)。多数古生物学家都认为蛇颈龙是由三叠纪早期的幻龙目(Nothosauria)进化而来的。
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最开始的时候，人们以为这是上龙（Pliosauroidea）的遗骸，主要是从短脖子、长头颅和巨大的颚部。不过，这推想并未得到确认。
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