虞延，字子大，汉族。陈留东昏（今河南省兰考县）人也，东汉初年贤臣。建武初年，虞延仕执金吾府，为细阳县令。后辞官还乡，太守闻其名召署郡功曹。建元二十年任陈留郡南部督邮，光武帝二十年东巡，下诏传呼引见，赐钱及剑带佩刀还郡。建武二十三年，司徒玉况征召虞延，正月初一光武帝召拜他为公车令。 建武二十四年，改任洛阳令。虞延在县令任上三年，升为南阳太守。永平三年，代替赵憙任太尉；永平八年，代替范迁为司徒。永平年间英事发觉，诏书切让，延遂自杀。家至清贫，子孙不免寒餧。南朝宋时历史学家范晔编撰的记载东汉历史的纪传体史书《后汉书》为其立传。