章泳
Zhang Yong
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第二章介绍了微型泳动机器人的理论基础和驱动原理，对微型机器人进行运动学和动力学分析，建立理论研究模型。
In the second chapter, the theoretical basis and propelling principle are introduced. With the analyzing of kinematics and dynamics of the swimming micro-robot, the theoretical model is build up.
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